Los antepasados de la bicicleta se remontan muy atrás en la historia. En el
Antiguo Egipto había máquinas rudimentarias compuestas por dos ruedas unidas por una barra. También en
China encontramos una máquina muy similar, pero con las ruedas de bambú. En la
cultura azteca, se han encontrado vestigios de lo que podría ser algo parecido a un vehículo con dos ruedas y que se impulsaba con un velamen. Las primeras noticias que se tienen sobre una bicicleta datan del año
1490 aproximadamente, en la obra "Codex Atlanticus" de Leonardo da Vinci. En ellos puede verse un boceto de una bicicleta con transmisión de cadena impulsada por unos pedales, mismo método empleado por las actuales.
En
1790 el
conde francés Mede de Sivrac invento en
París el "celerífero", al que también se llama "caballo de ruedas". Consiste en un listón de madera, terminado en una cabeza de león, de dragón o de ciervo, y montado sobre dos ruedas. No tiene articulación alguna y para las maniobras hay que echar pie a tierra; esa misma rigidez hacía que todas las variaciones del terreno repercutieran en el cuerpo de su montura.
Posteriormente, en
1813, este celerífero sufrió una gran metamorfosis cuando el
varón alemán Karl Christian Ludwig Drais von Sauerbronn inventó el vehículo de una sola vía, al que llamó máquina andante, precursora de la bicicleta y la motocicleta. Drais comenzó por introducir unos resortes debajo del sillín y después creó el manillar. Esta "máquina andante", consistía en una especie de carrito de dos ruedas, colocadas una detrás de otra. La persona se mantenía sentada sobre una pequeña montura, colocada en el centro de un pequeño marco de madera. Para moverse, empujaba alternadamente con el pie izquierdo y el derecho hacia adelante, en forma parecida al movimiento de un patinador. Con este impulso, el vehículo adquiría una velocidad casi idéntica a la de un coche. Sus brazos descansaban sobre apoyabrazos de hierro, y con las manos sostenía una vara de madera, unida a la rueda delantera, que giraba en la dirección hacia la cual quería ir el conductor.
Este invento, estaba basado en la idea de que una persona al caminar desperdicia mucha fuerza por tener que desplazar su peso en forma alternada de un pie al otro. Drais logró crear este sencillo vehículo que le permitió al hombre evitar ese trabajo. Esta máquina, denominada inicialemntedraisiana en honor a su inventor, posteriormente llamada más comúnmente
velocípedo, evolucionó rápidamente.
La construcción de la primera bicicleta con pedales se atribuye a
Macmillan Kirkpatrick, en el año
1839. Una copia de la bicicleta de Macmillan se exhibe en el Museo de Ciencias en
Londres,
Inglaterra. Macmillan nunca patentó el invento, que posteriormente fue copiado en
1846 por
Gavin Dalzell de
Lesmahagow, quien lo difundió tan ampliamente que fue considerado durante cincuenta años como el inventor de la bicicleta.